本文以第九届飞思卡尔智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开发流程。使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用 Freescale 公司生产的 MK60DN512ZVLQ10 32 位 MCU 为控制核心，IAR Embedded Workbenchfor ARM 软件平台为开发环境，选用 MMA7361 加速度计以及 LPR550 陀螺仪经AD 采集后，使用卡尔曼进行软件融合滤波获取车模姿态，PD 控制算法使车模保持直立。欧姆龙编码器采集速度脉冲，对速度进行 PI 闭环控制。
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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