设计智能模型车的总体布局，可分为七个模块：控制器、磁场检测、测速、执行机构、停止线检测、调试设备、供电电源以及软件算法。

（1）控制器芯片：采用Freescale单片机MC9S12XS128；

（2）磁场检测模块：利用LC震荡回路检测频率20kHz、峰峰值100mA交流电产

生的交变磁场；

（3）测速模块：采用增量式编码器测量轮胎转速，结合轮胎尺寸可转换为行驶速度；

（4）执行机构模块：转向轮在前，动力轮在后。采用模拟舵机S3010控制转向，电机RS380-ST/3545驱动车模前进；

（5）停止线检测模块：采用霍尔开关检测停止线的永久磁铁；

（6）调试设备：静态调试采用OLED液晶屏显示相关数据，动态调试采用TF卡记录动态数据变化；

（7）电源和稳压模块：智能模型车的供电系统，6节镍镉电池串接组成；

（8）软件算法：核心算法由方向控制和速度控制组成，基本过程：采样磁场传感器数据，计算出车模当前位置，得到相应的方向控制量；测量速度，根据与设定速度的偏差计算速度控制量。核心算法框架如图1-1所示。另外，利用Matlab软件进行数据处理和仿真也是软件设计很重要的一部分。