在摄像头识别路线方案当中，黑线的处理显得尤为重要，我们采用由比较器搭建的视频信号处理电路来识别黑线。我们将更多时间用在了控制方面，比如怎样使电机控制车模平衡与电机差速转向配合更加完美，为此我们进行大量的实验，最终决定采用动态打角行控制，而速度使用了 PID 控制，效果理想。
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